2026年7月9日 / 最終更新日時 : 2026年7月9日 戎崎 俊一 脳の設計図を求めて 筋腱繊維で駆動されるシステムー脳の設計図を求めて(4)ー 動物は駆動に筋腱繊維を使います。筋腱繊維は特異な駆動装置です。人間を含む動物の運動が、躍度を最小とするように制御されている原因の一つは、筋腱繊維の特殊な性質にあるはずです。 １．筋腱繊維 筋腱繊維は、能動的に収縮する筋肉 […]
2025年7月1日 / 最終更新日時 : 2025年9月5日 戎崎 俊一 脳の設計図を求めて 練習問題2-5解答 練習問題2-5 式2-30を用いて\({\bf W}(t)\)を解析的に求めなさい。 練習問題2-5 状態空間モデルを定義する\(\bf A\)、\(\bf B\)、\(\bf R\)は、 \begin{equation […]
2025年7月1日 / 最終更新日時 : 2025年7月18日 戎崎 俊一 脳の設計図を求めて 練習問題2-4の解答 練習問題2－4 始端と終端における条件\(\frac{∂^2 x}{∂t^2} =\frac{∂x}{∂t}=0\)、そして\(x(0)=x_0\)、\(x(t_{\rm f})=x_{\rm f}\) から式2-29、 […]
2025年7月1日 / 最終更新日時 : 2025年7月1日 戎崎 俊一 脳の設計図を求めて 練習問題2-3の解答 練習問題2-3 \(t=[0, t_{\rm f}]\)の全ての時間で\({\bf Q}={\bf 0}\)が成り立つとき、\({\bf S}={\bf 0}\)も成立することを示しなさい。 練習2-3の解答 まず、終端 […]
2025年7月1日 / 最終更新日時 : 2025年7月1日 戎崎 俊一 脳の設計図を求めて 練習問題2-2の解答 練習問題2-2 \(t=[0, t_{\rm f}]\)の全ての時間で\({\bf Q}^{\rm T}={\bf Q}\)と\({\bf R}^{\rm T}={\bf R}\)が成り立つとき、\({\bf S}={\ […]
2025年7月1日 / 最終更新日時 : 2025年7月1日 戎崎 俊一 脳の設計図を求めて 練習問題2-1の解答 練習問題2-1 式2-9と2-10で定義される線形状態モデルの躍度最小解が手順1－3で得られることを示しなさい。また、式2-18で得られた時間プロファイルが初期状態と終端状態を満たすことを示しなさい。 練習2-1の解答 […]
2025年7月1日 / 最終更新日時 : 2026年7月9日 戎崎 俊一 脳の設計図を求めて 最適制御理論による線形システムの運動制御ー脳の設計図を求めて（2）ー 1. 脳の内部モデルとしての状態空間モデル 身体をうまく操るために、脳は身体の力学モデルを持つ必要があります。この脳の内部にあると思われる身体のモデルを「内部モデル」と呼びます。運動に関する限り、この内部モデルこそが脳の […]
