2026年9月8日 / 最終更新日時 : 2026年9月8日 戎崎 俊一 脳の設計図を求めて 練習問題3.6の解答 練習問題3.6 式91を仮定して、ϵ≪1で展開して、式92-94となることを確かめなさい。 練習問題3.6の解答 まず、 \begin{equation} z=ϵbe^{iνθ} \tag{1}\label{eq1} \ […]
2026年9月8日 / 最終更新日時 : 2026年9月8日 戎崎 俊一 脳の設計図を求めて 練習問題3.5解答 練習問題3.5 式85と87を仮定して、式88-91を求めなさい。 練習問題3.5解答 式85と87より \begin{equation} κ=κ_0 e^{αθ} \tag{1}\label{eq1} \ […]
2026年9月8日 / 最終更新日時 : 2026年9月8日 戎崎 俊一 脳の設計図を求めて 練習問題3.3解答 練習問題3.3 曲線Sが対数螺旋のとき、曲率が式85で与えられることを示しなさい。 練習問題3.3解答 曲線Sが対数螺旋の場合、曲線Sは、 \begin{equation} h=(r_0e^{aθ}{\rm cos}θr […]
2026年9月8日 / 最終更新日時 : 2026年9月8日 戎崎 俊一 脳の設計図を求めて 練習問題3.2の解答 練習問題3.2 \(t=[0,t_{\rm f}]\)の全ての時間で\({\bf Q}={\bf 0}\)が成り立つとき、\({\bf S}＝{\bf 0}\)および\({\bf d}={\bf 0}\)が成立することを […]
2026年9月8日 / 最終更新日時 : 2026年9月8日 戎崎 俊一 脳の設計図を求めて 練習3-1の解答 練習問題3.1 式3を状態方程式、式7を評価関数とする到達問題の最適解が上記の手順1－3（式10‐20）で得られることを示しなさい。 練習3-1の解答 状態（運動）方程式は \begin{equation} {∆\dot […]
2026年7月9日 / 最終更新日時 : 2026年7月9日 戎崎 俊一 脳の設計図を求めて 筋腱繊維で駆動されるシステムー脳の設計図を求めて(4)ー 動物は駆動に筋腱繊維を使います。筋腱繊維は特異な駆動装置です。人間を含む動物の運動が、躍度を最小とするように制御されている原因の一つは、筋腱繊維の特殊な性質にあるはずです。 １．筋腱繊維 筋腱繊維は、能動的に収縮する筋肉 […]
2025年7月4日 / 最終更新日時 : 2026年9月8日 戎崎 俊一 脳の設計図を求めて 練習問題3.4の解答 練習問題3.4 対数螺旋のとき、躍度最小解において\(v∝κ^{-2/3}\)が成り立つことを示しなさい。 練習問題3.4の解答 時間間隔を\(t_f\)に制限したとき、躍度ベクトルの接線成分の時間積分を最小とする評価関 […]
