2025年7月12日 / 最終更新日時 : 2025年7月12日 戎崎 俊一 地震と津波防災 注水による誘発地震 アメリカ合衆国において、地震は西海岸のプレート境界と西部山岳地帯に集中して発生する（Figure 1）。しかし、中部や東部でも地震発生が急増している（Figure 2）。その地域はアーカンサス、コロラド、ニューメキシコ、 […]
2025年7月1日 / 最終更新日時 : 2025年7月1日 戎崎 俊一 脳の設計図を求めて 練習問題2-5解答 練習問題2-5 式2-30を用いて\({\bf W}(t)\)を解析的に求めなさい。 練習問題2-5 状態空間モデルを定義する\(\bf A\)、\(\bf B\)、\(\bf R\)は、 \begin{equation […]
2025年7月1日 / 最終更新日時 : 2025年7月1日 戎崎 俊一 脳の設計図を求めて 練習問題2-4の解答 練習問題2－4 始端と終端における条件\(\frac{∂^2 x}{∂t^2} =\frac{∂x}{∂t}=0\)、そして\(x(0)=x_0\)、\(x(t_{\rm f})=x_{\rm f}\) から式2-29、 […]
2025年7月1日 / 最終更新日時 : 2025年7月1日 戎崎 俊一 脳の設計図を求めて 練習問題2-3の解答 練習問題2-3 \(t=[0, t_{\rm f}]\)の全ての時間で\({\bf Q}={\bf 0}\)が成り立つとき、\({\bf S}={\bf 0}\)も成立することを示しなさい。 練習2-3の解答 まず、終端 […]
2025年7月1日 / 最終更新日時 : 2025年7月1日 戎崎 俊一 脳の設計図を求めて 練習問題2-2の解答 練習問題2-2 \(t=[0, t_{\rm f}]\)の全ての時間で\({\bf Q}^{\rm T}={\bf Q}\)と\({\bf R}^{\rm T}={\bf R}\)が成り立つとき、\({\bf S}={\ […]
2025年7月1日 / 最終更新日時 : 2025年7月1日 戎崎 俊一 脳の設計図を求めて 練習問題2-1の解答 練習問題2-1 式2-9と2-10で定義される線形状態モデルの躍度最小解が手順1－3で得られることを示しなさい。また、式2-18で得られた時間プロファイルが初期状態と終端状態を満たすことを示しなさい。 練習2-1の解答 […]
2025年7月1日 / 最終更新日時 : 2025年7月6日 戎崎 俊一 脳の設計図を求めて 最適制御理論による線形システムの運動制御ー脳の設計図を求めて（2）ー 1. 脳の内部モデルとしての状態空間モデル 身体をうまく操るために、脳は身体の力学モデルを持つ必要があります。この脳の内部にあると思われる身体のモデルを「内部モデル」と呼びます。運動に関する限り、この内部モデルこそが脳の […]
