2026年7月9日 / 最終更新日時 : 2026年7月9日 戎崎 俊一 その他 離散時間システムの最適制御解 ー脳の設計図を求めて(5)ー これまで、状態変数、制御変数のいずれも時間に対して連続な場合の状態空間モデルについて議論してきました。しかし、これらの変数を離散的な時刻における代表量を使って取り扱う方が便利な場合があります。例えば、微分方程式の数値解法 […]
2026年7月9日 / 最終更新日時 : 2026年7月9日 戎崎 俊一 脳の設計図を求めて 筋腱繊維で駆動されるシステムー脳の設計図を求めて(4)ー 動物は駆動に筋腱繊維を使います。筋腱繊維は特異な駆動装置です。人間を含む動物の運動が、躍度を最小とするように制御されている原因の一つは、筋腱繊維の特殊な性質にあるはずです。 １．筋腱繊維 筋腱繊維は、能動的に収縮する筋肉 […]
